螯肢动物顾名思义就是将自己的第一对附肢特化成螯肢，螯肢的出现让这类物种从此在寒武纪的海洋中有了一定的地位，从此以后它们便从海底捡食的处境慢慢发展成了能够轻易撕碎猎物的顶级掠食者。

原先发现的最早的螯肢动物是一种名为科氏惊异虫（Kodymirus）的生物，然而最近发现的一种名为莫里森虫的螯肢动物将螯肢动物的起源提前至距今5亿年，比之前的发现提前了3000万年。到志留纪时期，螯肢动物更是全面接手了三叶虫家族的辉煌，力压老对手鹦鹉螺，成为当时海洋中横行无阻的霸主，它们就是凶猛的板足鲎类。其中最为臭名昭著的当属海蝎子。
首批板足鲎成员出现于奥陶纪中期 , 尽管科氏惊异虫(Kodymirus)可能是板足鲎亚纲的先祖 , 但科氏惊异虫(Kodymirus)是存活于寒武纪早期或中期。板足鲎亚纲迅速分化, 于奥陶纪晚期主要的世系已出现了, 它们有不同的外型 , 不同形状的前体 , 眼球位置也各有不同 , 身体型态 , 附肢和尾节也各有不同 , 板足鲎亚纲已知的共有48个属。