体细长，约 2 ～ 5mm ，少数种可达 50mm ，如发现于我国西藏的藏铗尾虫体长可达 49mm 。口器咀嚼式，内口式；触角丝状或念珠状；缺单眼和复眼；腹部 10 节，第 1 ～ 7 节或第 2 ～ 7 节上有成对的刺突和泡囊；尾须或细长多节，或呈铗状不分节。 双尾虫极怕光，喜生活在阴湿的地方，一般在土表腐殖质层的枯枝落叶中、倒木下、腐烂的树干中或石缝内，有些生活在蚁穴或洞穴中，遇惊扰就转入缝隙内。一般在离地表 0 ～ 30cm 范围内活动。全世界已知 800 余种，我国已知约 40 种，其中伟铗趴 Atlasjapyx atlas Chou et Huang 为国家二级保护动物。