以下为句子列表：
英文: On the basis of kinematics analysis and model transformation, an error equation of the robot kinematics parameter is established with numerical optimization, and the optimal design for kinematics parameter is realized, which effectively increases the repo
中文: 在运动学分析和模型变换的基础上，运用数值优化技术建立了机器人运动学参数的误差方程，实现了运动学参数的优化设计，有效提高了机器人的重复定位精度。
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