以下为句子列表：
英文: Firstly, an average performance index containing tracking error and control energy over a class of additive model errors is defined.
中文: 首先针对一类相加模型误差的描述，定义了一个平均意义上的包含跟踪误差和控制能量的性能指标。
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英文: Simulation results of a Duffing forced-oscillation system confirm that the effect of the fuzzy approximation error on the tracking error can be attenuated efficiently by the proposed method.
中文: 强迫震盪系统的模拟结果确定在模糊近似误差的影响下，追踪误差能被有效的衰减。
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英文: The controller can guarantee the global boundness of all closed-loop signals, tracking error to converge exponentially to a small bounded neighbourhood of zero.
中文: 所设计的自适应控制器既能保证闭环系统所有信号的全局有界性，又能使输出跟踪误差以指数速度收敛到零的一个小邻域内。
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